机器人模型URDF

rviz2显示机器人模型教程

rviz2是一个重要的话题查看工具，可以显示设计的机器人模型，本实验向导阐明具体步骤

1.创建功能包

• 创建空间（已有该空间可以跳过）

  mkdir -p ~/ros2_ws/src
  cd ~/ros2_ws/src
  

• 创建包

  cd ~/ros2_ws/src
  ros2 pkg create --build-type ament_cmake imu_robot_display \
  --dependencies rclcpp robot_state_publisher urdf rviz2
  

• 创建目录

  cd imu_robot_display
  mkdir -p urdf launch rviz
  

• 创建urdf文件

  touch urdf/imu_robot.urdf
  

  编辑文件 查看完整URDF文件

• 创建启动文件

  touch launch/display.launch.py
  

  打开文件，输入以下内容：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
def generate_launch_description():
    pkg_path = get_package_share_directory('imu_robot_display')
    urdf_file = os.path.join(pkg_path, 'urdf', 'imu_robot.urdf')
    
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='robot_state_publisher',
            executable='robot_state_publisher',
            name='robot_state_publisher',
            output='screen',
            arguments=[urdf_file]),
        
        Node(
            package='rviz2',
            executable='rviz2',
            name='rviz2',
            output='screen',
            arguments=['-d', os.path.join(pkg_path, 'rviz', 'config.rviz')])
    ])

• 配置空间 在CMakeLists.txt中添加安装指令：

  install(
  DIRECTORY urdf lanuch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
  )
  

• 编译 进入空间

  cd ~/ros2_ws
  colcon build
  

  2.运行

  cd ~/ros2_ws/
  source install/setup.bash
  ros2 launch imu_robot_display display.launch.py
  

  弹出如下界面 选择 fixed frame ->base_link 选择add->robotmodel ,如图所示 选择Description topic –>robot description 如图所示 最终得到如图所示界面

• 注意 如果报错未找到robot_state_publisher，请自行安装robot_state_publisher