<?xml version="1.0"?>
<robot name="simple_robot">

  <!-- 基础底座 -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.3 0.1"/>  <!-- 长宽高 -->
      </geometry>
      <material name="red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>  <!-- 红色 -->
      </material>
    </visual>
    
    <inertial>
      <mass value="1.0"/>  <!-- 质量1kg -->
      <inertia 
        ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
        iyy="0.001" iyz="0.0"
        izz="0.001"/>  <!-- 简化惯性矩阵 -->
    </inertial>
  </link>

  <!-- IMU设备 -->
  <link name="imu_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.05 0.05 0.02"/>  <!-- 更小的尺寸 -->
      </geometry>
      <material name="green">
        <color rgba="0 1 0 1"/>  <!-- 绿色 -->
      </material>
    </visual>

    <inertial>
      <mass value="0.1"/>  <!-- 较轻的质量 -->
      <inertia 
        ixx="0.00001" ixy="0.0" ixz="0.0"
        iyy="0.00001" iyz="0.0"
        izz="0.00001"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- 将IMU固定在底座上 -->
  <joint name="imu_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="imu_link"/>
    <origin 
      xyz="0.0 0.0 0.06"  
      rpy="0 0 0"/>         <!-- 无旋转 -->
  </joint> 
</robot>