usb重命名

USB串口重命名

1.实验原理

因为Linux系统的特殊性，系统重新上电后，导致usb串口的编号会随机发生变化；随着应用的增多，usb串口使用的也随之增多，确定串口号就变成了一件非常繁琐的工作。幸运的是，在机器人系统开发过程中有一套成熟的机制固定端口号，让系统重新上电后编号依然保持不变，基本原理可参考链接:点击这里访问CSDN博客文章

。

2.步骤

• 创建空间（已有该空间可以跳过） 在学习通资料文件夹内下载wheeltec_udev.sh,拷贝到树莓派/home/pi

  sudo ./wheeltec_udev.sh
  

  系统重新上电，查看设备文件

  ls /dev/wh*
  

  可以观察到如图所示两个文件 其中是雷达串口号 是stm32的串口号

  3.功能包更新（此步与SLAM相关，选做）

  功能包安装有两种方式，分为二进制安装和源码编译安装，选择其中一种方式就可以。 1.二进制安装 sudo aptitude install ros-jazzy-slam_toolbox 下载slam_toolbox功能包到树莓派，有两种方式

• github下载 自行搜索
• 学习通下载 打开学习通，工具资料->slam_toolbox.rar,下载传输到树莓派src中 同时执行下述指令，更新依赖

  sudo apt-get install libceres-dev
  sudo apt-get install libopenblas-dev
  sudo apt-get install ros-jazzy-bondcpp