基于AI设计任务功能包

自主设计实训

AI是一个非常重要的工具，本课程的主要目的在于机器人知识的理解，并不在于编程，故大部分的编程任务我们交给AI完成。以下为三个可以选择的任务，**任选其中一个**: AI是一个非常重要的工具，本课程的主要目的在于机器人知识的理解，并不在于编程，故大部分的编程任务我们交给AI完成。以下为三个可以选择的任务，**任选其中一个**:

• 任务1：小车前进1m,后退1m,如此反复
• 任务2：小车绘制圆形
• 任务3：设计PID，让小车能准确快速地运行到指定位置处

基于上述任务，我们生成必要的提示词给AI，比如“我现在有一台全向移动的小车，可以通过订阅/cmd_vel 话题进行控制小车运动，可以通过odom话题观察小车的里程计，请帮我设计一个任务：….,需要python语言，ros2”

机器人软件设计本着一个基本原则：先在仿真系统中运行验证，然后将功能包拷贝到移动机器人平台上验证。

1.仿真环境中测试（45分钟）

• 创建空间（已有该空间可以跳过）

  mkdir -p ~/ros2_ws/src
  cd ~/ros2_ws/src
  

• 创建包

  cd ~/ros2_ws/src
  ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_task \
  --dependencies rclcpp robot_state_publisher urdf rviz2
  

• 创建python文件

  cd src/mytask/mytask
  touch mytask.py
  

  根据AI生成，编辑文件

• 修改配置文件
• 修改 package.xml ，

  <export>
    <build_type>ament_python</build_type>
  </export> 
  

  ament_python后 添加下列依赖项： ```xml

rclpy std_msgs

- **修改setup.py**
打开 setup.py 文件，把 entry_points 字段改为如下内容并保存：
```xml
   entry_points={
        'console_scripts': [
            
           'listener=pynode2.py_sub:main'
        ],
    },

• 编译 进入空间

  cd ~/ros2_ws
  colcon build
  

  2.真实小车上运行

  将虚拟机上的功能包拷贝到树莓派相应工程里，假定虚拟机上的功能包为 mytask,树莓派的工程名称为tbot,将mytask文件夹拷贝到tbot/src目录下 编译运行

  colcon build
  source install/setup.bash
  ros2 run XXX XXX（xxx代表功能包）