雷达部署

雷达部署教程

激光雷达作为机器人重要的传感器，在建图导航等领域具有重要作用

1.升级树莓派相关配置

• 更新资源包 参考学习通–工具资料–2025-3-27-树莓派系统更新.pdf文件，根据教程完成系统更新

  2.代码验证

• 拷贝雷达驱动 首先下载雷达驱动，位于学习通–工具资料–雷达ros2驱动包，拷贝到树莓派，解压到工程目录src下（如果你之前创建的工程名称为XXX,则拷贝到XXX/src,和my_base同级目录）
• 查看雷达驱动串口号

  ls /dev/ttyA*
  sudo chmod 777 /dev/ttyA*
  

  观察雷达驱动使用的串口号，（下一步需要使用）

• 编译 打开终端，输入以下指令：

  colcon build
  

3.控制

• 修改端口号 找到/src/LSLIDAR_X_ROS2-20240228/src/lslidar_driver/params/lidar_uart_ros2/lsn10p.yaml,打开如图所示，修改serial_port_为正确的号

  /lslidar_driver_node:
  ros__parameters: 
    frame_id: laser                                       #激光坐标
    group_ip: 224.1.1.2
    add_multicast: false 
    device_ip: 192.168.1.200                   	            #雷达源IP
    device_ip_difop: 192.168.1.102                          #雷达目的ip
    msop_port: 2368                                         #雷达目的端口号
    difop_port: 2369                                        #雷达源端口号
    lidar_name: N10_P                                         #雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 L10 N10_P
    angle_disable_min: 120.0                                  #角度裁剪开始值
    angle_disable_max: 230.0                                  #角度裁剪结束值
    min_range: 0.2                                          #雷达接收距离最小值
    max_range: 200.0                                        #雷达接收距离最大值
    use_gps_ts: false                                       #雷达是否使用GPS授时
    scan_topic: /scan                                       #设置激光数据topic名称
    interface_selection: serial                             #接口选择:net 为网口,serial 为串口。
    serial_port_: /dev/ttyACM0                             #串口连接时的串口号
    high_reflection: false                                  #M10_P雷达需填写该值,若不确定，请联系技术支持。
    compensation: false				                              #M10系列是否使用角度补偿功能
    pubScan: true                                           #是否发布scan话题
    pubPointCloud2: false                                    #是否发布pointcloud2话题
    pointcloud_topic: /lslidar_point_cloud 
  

• 运行Launch文件

  colcon build
  source install/setup.bash
  ros2 launch lslidar_driver lsn10p_launch.py
  

  另开开一个终端，查看scan话题

  ros2 topic echo /scan