机器人装配指导书

Posted Jan 4, 2025 Updated Jan 5, 2025

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机器人装配指导书

三轮小车的组装过程

[TOC]

三轮小车全部物料准备:

大部件物料：

部件	数量（个）
亚克力车身：底板、中板、顶板	各1个
2D雷达：N10P	1
上位机：树莓派4B或5	1
下位机：轮趣的C30D（ROS主控）板子	1
轮趣MG513P30电机（GMR编码器 or 霍尔编码器电机）	3
全向轮：轮趣的omni b60 ，安装孔径选择6mm	3
12V电池	1
3D打印OLED支架	1
3D打印雷达支架	1
3D打印电池仓	1
3D打印电机支架	3

小部件物料：

部件	数量（个）
DC供电线	1
OLED的延长线：杜邦线2.54 21cm	6
双通道铜柱M3 * 40mm（底板与中板支撑）	4
双通道铜柱（中板与顶板支撑）：M3*70mm	4
双通道铜柱（雷达支撑）：M3 *30mm	4
双通道铜柱（固定C30D、树莓派、OLED支架固定）：M3*10mm	10
双通道铜柱（固定雷达串口转接板）：M2 * 10mm	8
转接铜柱（单通道）（树莓派）：M3*4+3(内螺纹2.5)	4
螺丝(固定电池仓)：M3 * 16mm	4
螺丝（固定电机和电机支架）：M3 *10mm（十字槽沉头）	约21
螺丝（连接铜柱）：M3 * 6mm	约40
螺丝（固定树莓派转接铜柱）：M2.5 *5mm（十字槽沉头）	4
螺丝（固定雷达串口转接板铜柱）：M2*5mm（十字槽沉头）	8
螺丝（OLED连接支架）：M2*6mm	6
内六角螺丝（雷达固定，螺丝头部直径3.8mm左右）：M2*16mm	2
M2螺母（雷达（螺丝M2 * 16mm）、OLED（M2 * 6mm））	4
M3螺母（电池仓：配螺丝M3 *16mm）	4

小部件的统计可能会有些错误，铜柱、螺丝、螺母可以买套装的，数量可以多一些，这样避免缺少的情况；

工具准备：

1.内六角套装、2.尖嘴钳子、3.剥线钳、4.螺丝刀和可更换螺丝刀套装

其他的工具可以根据自己的需求来选择

底层板部分安装

物料准备：
部件数量
亚克力底层板 1
轮趣MG513P30电机（GMR编码器or霍尔编码器电机） 3
轮趣C30D(ROS主控板) 1
轮趣omni B60全向轮（安装孔径选择6mm） 3
3D打印的电机支架 3
双通道铜柱（底板与中板支撑）：M3 * 40mm 4
双通道铜柱（固定C30D）：M3 * 10mm(这个固定C30D的铜柱，轮趣一般都会有送相关配件的) 4
螺丝（固定电机和电机支架）：M3 *10mm（十字槽沉头）约21
螺丝（连接铜柱）：M3 * 6mm 约8
螺丝（固定C30D的铜柱）M3 *5mm（跟固定C30D的铜柱一样，都会有配套的） 4

部件	数量
亚克力底层板	1
轮趣MG513P30电机（GMR编码器or霍尔编码器电机）	3
轮趣C30D(ROS主控板)	1
轮趣omni B60全向轮（安装孔径选择6mm）	3
3D打印的电机支架	3
双通道铜柱（底板与中板支撑）：M3 * 40mm	4
双通道铜柱（固定C30D）：M3 * 10mm(这个固定C30D的铜柱，轮趣一般都会有送相关配件的)	4
螺丝（固定电机和电机支架）：M3 *10mm（十字槽沉头）	约21
螺丝（连接铜柱）：M3 * 6mm	约8
螺丝（固定C30D的铜柱）M3 *5mm（跟固定C30D的铜柱一样，都会有配套的）	4

1.电机部分的安装

1.安装电机，先把电机线接好，然后需要把电机和支架的反向对正，接着将电机的螺纹孔与电机安装孔垂直对齐

使用3个 M3 * 10 mm 螺丝（十字螺丝平头）将电机固定到安装座上，对三个电机重复此过程。注意如果螺丝太长，会导致电机卡死，所以螺丝的总长大概10mm左右刚刚好，如果有卡死现象换成8mm左右的螺丝即可

安装完电机座后，把全向轮安装到电机输出轴上，首先把轮子上法兰盘的孔径与电机输出轴对齐，然后再拧紧螺丝即可

2.支撑铜柱的安装与C30D的接线

1.安装铜柱和电机支架，首先把4个铜柱M3 * 40mm（底层与中层的支撑铜柱）和4个铜柱M3 * 10mm(固定c30d的支撑铜柱)安装在底板上，使用8个M3 * 6mm的螺丝固定铜柱与底板的连接；

2.注意蓝牙模块的位置STlink的接线，白-3.3v 蓝 -Gnd 紫-SWCLK 绿-SWDIO

3.电机座与底层板的连接

1.接着把刚刚安装好的电机支架与底层板连接，使用12个M3*10mm(十字螺丝平头)螺丝连接3个电机支架和底板，因为电机支架是3D打印的，电机支架的螺丝孔会比较紧，需要用点力打螺丝；

把C30D控制板安装到底板上的固定C30D的铜柱上，需要用轮趣提供的螺丝给板子拧紧，或者使用M3*2mm的螺丝（根据实际情况来做调整）

2.然后把电机的线连接到控制板上，接线顺序要注意，将编号为Motor A（后）、Motor B（右）和Motor C（左），连接到板子上对应的Motor A（后）、Motor B（右）和Motor C（左）

自此，底部的安装到此结束，注意先不要安装板子的电源线，这需要和中层板一块操作。

小车已经初见雏形了，还需要安装中层板和顶层板，继续动起手来操作吧

中层板部分安装

物料准备：
部件数量（个）
亚克力中层板 1
上位机（树莓派4b或5） 1
12V电池 1
3D打印电池仓 2
DC供电线 1
OLED的延长线：杜邦线2.54 21cm 6
双通道铜柱（中板与顶板支撑）：M3*60mm 4
双通道铜柱（固定树莓派）：M3*10mm 4
转接铜柱（单通道）：M3*4+3(内螺纹2.5) 4
螺丝（固定树莓派转接铜柱）：M2.5 *5mm（十字槽沉头） 4
螺丝 (固定电池仓)：M3 * 16mm 4
螺丝（连接铜柱）:M3 * 6mm 约12
螺母（配螺丝M3 *16mm）：M3 4

部件	数量（个）
亚克力中层板	1
上位机（树莓派4b或5）	1
12V电池	1
3D打印电池仓	2
DC供电线	1
OLED的延长线：杜邦线2.54 21cm	6
双通道铜柱（中板与顶板支撑）：M3*60mm	4
双通道铜柱（固定树莓派）：M3*10mm	4
转接铜柱（单通道）：M3*4+3(内螺纹2.5)	4
螺丝（固定树莓派转接铜柱）：M2.5 *5mm（十字槽沉头）	4
螺丝 (固定电池仓)：M3 * 16mm	4
螺丝（连接铜柱）:M3 * 6mm	约12
螺母（配螺丝M3 *16mm）：M3	4

1.安装中层板支撑铜柱和电池仓

1.首先把支撑铜柱安装到中层板上，**注意安装的孔位置**

使用4个铜柱M3 * 60mm和8个螺丝M3 * 6mm（固定铜柱）；随后把电池仓安装到电池仓孔位，使用4个M3 * 16mm的螺丝和4个M3的螺母；

2.连接底板和中层板

1.先把杜邦线连接到C30D控制板的OLED位置上，然后把杜邦线从下往上穿过中层板中间的过线孔，需要注意：OLED延长杜邦线需要区分好连接C30D控制板的引脚，最好拿个标签区分好杜邦线的接线，这样不会容易搞混；

原本这个OLED是直插在C30D板子上的，所以我们只需要按照对应的引脚进行插入杜邦线即可，C30D的OLED引脚对应（从左往右）；**G->GND 3V3->VCC D14->SCL D13->SDA D12->RES D11->DC **

接着把供电线从上往下穿过过线孔，然后用一字螺丝到固定供电线正负极

注意正负极不要接反了

2.固定底层支撑铜柱，使用4个M3 * 6mm螺丝连接,注意安装孔位

3.树莓派和电池安装

1.因为中层板的树莓派孔位是M3的孔，但是树莓派的螺丝孔又是M2.5的，所以我们需要用到铜柱转接，把固定树莓派的转接铜柱安装到指定的孔位，使用4个转接铜柱（内螺纹2.5）然后用4个M2.5 * 5mm（十字平头）的螺丝锁紧

这里可以先把M2.5的螺丝放进树莓派之后，再去拧螺丝会比较轻松

2.然后把12V电池放在电池仓内，连接供电线；中层部分的安装就到此结束了

现在还差最后的顶层安装，坚持就是胜利

顶层板部分安装

物料准备：
部件数量（个）
亚克力顶层板 1
N10P雷达 1
N10P雷达串口转接板 1
3D打印雷达支撑件 1
OLED屏( C30D控制板) 1
双通道铜柱（雷达支撑）：M3 *30mm 4
双通道铜柱（OLED支架固定）：M3 *10mm 2
双通道铜柱（固定雷达串口转接板）：M2 * 10mm 4
内六角螺丝（雷达固定，螺丝头部直径3.8mm左右）：M2*16mm 2
螺丝（OLED连接支架）：M2*6mm 2
螺丝（固定雷达串口转接板）：M2 *5mm 8
螺丝（连接铜柱（雷达8个、OLED4个、顶层与中层连接4个））：M3 * 6mm（十字槽沉头）约16
M2螺母（雷达、OLED） 4

部件	数量（个）
亚克力顶层板	1
N10P雷达	1
N10P雷达串口转接板	1
3D打印雷达支撑件	1
OLED屏( C30D控制板)	1
双通道铜柱（雷达支撑）：M3 *30mm	4
双通道铜柱（OLED支架固定）：M3 *10mm	2
双通道铜柱（固定雷达串口转接板）：M2 * 10mm	4
内六角螺丝（雷达固定，螺丝头部直径3.8mm左右）：M2*16mm	2
螺丝（OLED连接支架）：M2*6mm	2
螺丝（固定雷达串口转接板）：M2 *5mm	8
螺丝（连接铜柱（雷达8个、OLED4个、顶层与中层连接4个））：M3 * 6mm（十字槽沉头）	约16
M2螺母（雷达、OLED）	4