cmd话题订阅（II）

cmd话题订阅（II）

为了能快速迭代出机器人原型，特别出示此指导书，请各位同学好好消化cmd话题订阅（I）

1.建包

• 镜像文件位置 首先将home/pi/wanngwe/src/my_base文件夹拷贝，同时在/home/pi目录下新建文件夹，文件夹名称自己定义

  mkdir -p XXX/src
  cd XXX/src
  cp -r /home/pi/wanngwe/src/my_base  ./
  

  上述指令实现了包的移动。

• 编译

  colcon build
  

• 运行 ros2 run my_base my_base
• 打开键盘节点 另外打开一个终端，输入

  ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
  

  你可以使用这些键来控制机器人的移动和旋转：

• 注意

  ls /dev/ttyAC*
  

  该指令查看USB口是否存在，我们可以通过反复拔插USB，反复查看该指令，确定我们使用的设备号名称，假设设备号名称为ttyACM0 则使用以下指令实现权限赋予

  sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
  

  最后打开my_base.cpp文件，观察源文件中使用的设备号是否和真实的设备号一致，不一致则该过来，重新编译。